关于ROS2安装与docker环境使用

为什么要用docker

docker是一个容器，可以用他来装载镜像。我可以把我的基础环境用docker封装成镜像，大家都可以用这个镜像。

学习ROS的过程中发现安装过程会遇到很多问题，相信很多同学都被安装时的问题挡住，于是想到我可以做个ROS的镜像给自己与大家使用。于是选择了docker,然后发现直接有现成的镜像————轻松入手。

改进过后还可以封装成自己的镜像。

docker安装

1 更新软件列表

sudo apt-get update

 2 安装docker

sudo apt-get install -y docker.io

3 配置开机启动

systemctl start docker
 
systemctl enable docker

4 检测安装成功

sudo docker --version

拉取ROS镜像

我这边使用的的与foxy版本

1 下载镜像文件，3个多G需要等待一会

sudo docker pull osrf/ros:foxy-desktop

s2查看镜像信息

sudo docker images

3 启动镜像

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop

4 enjoy for your Ros

这一步显示ROS2的帮助信息，ROS2已经装好了，是不是很快！！！

ros2 -h

运行ROS小海龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

新开一个终端，重新启动镜像进入docker环境

sudo docker run -it osrf/ros:foxy-desktop
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key