详解ubuntu20.04下CLion2020.1.3安装配置ROS过程说明

一 下载安装激活CLion

按照网上给的教程就可以

二 配置ROS

1.配置CLion的启动方式

在主目录打开隐藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 将CLion的启动文件clion.sh的路径设置为环境变量 PATH 这样在终端里，无论在哪个工作目录下都可以输入clion.sh即可启动CLion。
设置的代码是：

export PATH=/home/zyw/CLionPack/clion-2020.1.3/bin:$PATH 这个路径是安装CLion的路径，不同的人安装的路径可能不同
之后 source ~/.bashrc

网上其他的教程会说每次启动clion要先进入到ROS的工作空间下面，执行“source devel/setup.bash”，然后在运行clion.sh。个人感觉这种方法非常繁琐，可以在点击clion图标启动的时候就source系统环境。

找到jetbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打开将Exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成Exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2.设置CLion的CMake为本地的CMake

在终端输入clion.sh或者点击其图标打开CLion,在setting中打开build中的toolschain:设置CMake Debugger

3.创建ROS的工作区以及功能包

这个就比较简单了，参考网上的其他教程即可 为了每次避免打开终端时都需要运行以下devel文件夹下的setup.sh文件，同样也需要将setup.sh的路径写入bashrc文件中，命令为：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后source ~/.bashrc

4.在当前工作区启动CLion并且设置ROS的工作路径

同样打开setting转到build选项下边，选择CMake选项在CMake options这一个空格中设置-DVAR_NAME的值，这里设置ROS当前的工作区的devel文件夹，这个文件夹主要是放一些可执行文件的。

设置的路径为:-DVAR_NAME=/home/zyw/ws_livox/devel
然后设置生成路径为：当前工作区的build文件夹，这个文件夹主要是放一些编译产生的中间文件。我的路径是/home/zyw/ws_livox/build

设置完这些基本上就可以正常编译运行ROS啦！

PS:根据wiki上边的安装教程CLion还可以安装一些ROS的插件，用来运行ROS的一些节点的，但是具体的功能和作用我还没有弄明白，我也是ROS刚刚入门。

总结