使用FreeRTOS遇到死等异常的解决

问题场景：

在使用apollo3时，调试时发现在ADC中断中一发送信号量就卡住。

追溯代码：

追溯代码发现其实是在ADC中断中调用xQueueGenericSendFromISR就卡住，卡住位置如下

这个宏定义如下

继续往里看，发现卡在下面位置

此断言如下

所以打印看到的条件是0>=128,所以就while(1);卡在这里了

分析代码

这是获得ipsr寄存器的值，保存在ulCurrentInterrupt变量，那ipsr寄存器代表的是什么呢，这里有写https://blog.csdn.net/weixin_41572450/article/details/105027244
表示中断编号，而这个宏

表示用户中断编号是从16开始，1-15就是我们熟悉的内核中断编号，如下

apollo的中断编号如下

可以看到内核部分也是16个，其中ADC的中断编号编到32（注意这里要加上内核的16个编号），
所以

if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )

这个条件是说当产生了外部中断，就走if条件里面，

归纳下就是

ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+ulCurrentInterrupt)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E3F0+32)
即
ucCurrentPriority = ( uint8_t * )(0xE000E400+16)

其中，0xE000E400是NVIC->IP寄存器地址

这里存放的外部中断的中断优先级，如下

所以这里的0>=128的0是IP[ADC]寄存器复位值，就是把ADC中断优先级设置成0了，说明初始化时没有设置ADC优先级，检查下果然漏了，添加下面设置就没问题了

那128是怎么来的？如下

所以是128.

最后发现之前大段英文注释有说这个问题，最后还有网址
https://www.freertos.org/FAQHelp.html
如下说明